В начало

ПИД-регулятор на FBD

 

Создаем новый проект. В организаторе объектов на вкладке «Ресурсы» выбираем «Менеджер библиотек» и добавляем к проекту библиотеку «Util.Lib», в ней-то и находится ПИД-регулятор.

В рабочей области программы в цепи 0001 добавляем PID1, далее умножитель MUL, на один вход которого подаем выход с ПИД-регулятора, а на другой число 655,35 и преобразователь реальных чисел REAL_TO_WORD для последующего управления.

Далее настраиваем это все хозяйство, устанавливаем параметры регулирования, режим регулирования и т.д. Должна получиться схема как на рис. 1.

 

Рис.1. Схема ПИД-регулятора на FBD

Рис.1. Схема ПИД-регулятора на FBD

 

            Функциональный блок  PID реализует ПИД закон регулирования:

 

 

,

 

где Y_OFFSET – стационарное значение;

KP – коэффициент передачи;

TN – постоянная интегрирования;

TV – постоянная дифференцирования (ms);

e(t) – сигнал ошибки (SET_POINTACTUAL).

 

 

Таблица 1. Входы ПИД-регулятора

Наименование

Тип

Описание

ACTUAL

REAL

Текущее значение контролируемой переменной.

 

SET_POINT

REAL

Задание.

KP

REAL

Коэффициент передачи.

TN

REAL

Постоянная интегрирования, в секундах (т.е. "0.5" для  500 мс).

TV

REAL

Постоянная дифференцирования, в секундах (т.е. "0.5" для  500 мс).

Y_MANUAL

REAL

Определяет значение выхода Y, если MANUAL = TRUE.

Y_OFFSET

REAL

Стационарное значение Y.

Y_MIN, Y_MAX  

REAL

Значение выхода Y ограничено Y_MIN и Y_MAX. При достижении Y границ ограничения, выход LIMITS_ACTVE, (BOOL) принимает значение TRUE. Ограничение работает только при Y_MIN < Y_MAX.

MANUAL

BOOL

Значение TRUE, включает режим ручного регулирования по входу Y_MANUAL.

RESET

BOOL

TRUE сбрасывает регулятор; в это время Y = Y_OFFSET

 

Таблица 2. Выходы ПИД-регулятора

Наименование

Тип

Описание

Y

REAL

Выход регулятора

LIMITS_ACTIVE

BOOL

TRUE означает что Y ограничивается пределами (Y_MIN, Y_MAX).

OVERFLOW

BOOL

TRUE - признак переполнения.

 

            Для визуализации работы ПИД-регулятора необходимо выбрать закладку «Визуализации» в организаторе объектов и на ней добавить новый объект. Далее, с панели инструментом перетащить компонент «Тренд» и его конфигурации, в категории «Тренд»  установить две переменные PLC_PRG.PID1.SET_POINT и PLC_PRG.PID1.Y. И соответственно выбрать для них цвета. Также можно настроить вертикальную и горизонтальные оси по своему усмотрению.

 

Рис. 2. Визуализация работы ПИД-регулятора: красным показана установка регулируемого параметра (вход SET_POINT), зеленым – выход Y регулятора

iTunes Gift Card (Россия) 500 рублей
iTunes Gift Card (Россия) 500 рублей


Civilization-5: Complete Edition
Civilization-5: Complete Edition


Mortal Kombat X
Mortal Kombat X