ПИД-регулятор на FBD

 

Создаем новый проект. В организаторе объектов на вкладке «Ресурсы» выбираем «Менеджер библиотек» и добавляем к проекту библиотеку «Util.Lib», в ней-то и находится ПИД-регулятор.

В рабочей области программы в цепи 0001 добавляем PID1, далее умножитель MUL, на один вход которого подаем выход с ПИД-регулятора, а на другой число 655,35 и преобразователь реальных чисел REAL_TO_WORD для последующего управления.

Далее настраиваем это все хозяйство, устанавливаем параметры регулирования, режим регулирования и т.д. Должна получиться схема как на рис. 1.

 

Рис.1. Схема ПИД-регулятора на FBD

Рис.1. Схема ПИД-регулятора на FBD

 

            Функциональный блок  PID реализует ПИД закон регулирования:

 

 

,

 

где Y_OFFSET – стационарное значение;

KP – коэффициент передачи;

TN – постоянная интегрирования;

TV – постоянная дифференцирования (ms);

e(t) – сигнал ошибки (SET_POINTACTUAL).

 

 

Таблица 1. Входы ПИД-регулятора

Наименование

Тип

Описание

ACTUAL

REAL

Текущее значение контролируемой переменной.

 

SET_POINT

REAL

Задание.

KP

REAL

Коэффициент передачи.

TN

REAL

Постоянная интегрирования, в секундах (т.е. "0.5" для  500 мс).

TV

REAL

Постоянная дифференцирования, в секундах (т.е. "0.5" для  500 мс).

Y_MANUAL

REAL

Определяет значение выхода Y, если MANUAL = TRUE.

Y_OFFSET

REAL

Стационарное значение Y.

Y_MIN, Y_MAX  

REAL

Значение выхода Y ограничено Y_MIN и Y_MAX. При достижении Y границ ограничения, выход LIMITS_ACTVE, (BOOL) принимает значение TRUE. Ограничение работает только при Y_MIN < Y_MAX.

MANUAL

BOOL

Значение TRUE, включает режим ручного регулирования по входу Y_MANUAL.

RESET

BOOL

TRUE сбрасывает регулятор; в это время Y = Y_OFFSET

 

Таблица 2. Выходы ПИД-регулятора

Наименование

Тип

Описание

Y

REAL

Выход регулятора

LIMITS_ACTIVE

BOOL

TRUE означает что Y ограничивается пределами (Y_MIN, Y_MAX).

OVERFLOW

BOOL

TRUE - признак переполнения.

 

            Для визуализации работы ПИД-регулятора необходимо выбрать закладку «Визуализации» в организаторе объектов и на ней добавить новый объект. Далее, с панели инструментом перетащить компонент «Тренд» и его конфигурации, в категории «Тренд»  установить две переменные PLC_PRG.PID1.SET_POINT и PLC_PRG.PID1.Y. И соответственно выбрать для них цвета. Также можно настроить вертикальную и горизонтальные оси по своему усмотрению.

 

Рис. 2. Визуализация работы ПИД-регулятора: красным показана установка регулируемого параметра (вход SET_POINT), зеленым – выход Y регулятора

Adjustment program Epson L1800 (ESP)
Adjustment program Epson L1800 (ESP)


Adjustment Program Epson Stylus Photo PX660 Ver.1.1.0
Adjustment Program Epson Stylus Photo PX660 Ver.1.1.0


Adjustment program Epson Stylus Photo PX660
Adjustment program Epson Stylus Photo PX660