Типовые динамические звенья (Тема)

 

Функциональные элементы, используемые в САУ, могут иметь самые различные конструктивное выполнение и принципы действия. Однако общность математических выражений, связывающих входные и выходные величины различных функциональных элементов, позволяет выделить ограниченное число так называемых типовых структурных звеньев. Каждому типовому алгоритмическому звену соответствует определенное математическое соотношение между входной и выходной величинами. Если это соотношение является элементарным (например, дифференцирование, умножение на постоянный коэффициент), то и звено называется элементарным.

Структурные звенья, которые описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями первого и второго порядка, получили название типовых динамических звеньев.

Типовые динамические звенья являются основными составными частями структурных схем непрерывных САУ, поэтому знание их характеристик существенно облегчает анализ таких систем.

Классификацию типовых динамических звеньев удобно осуществить, рассматривая различные частные формы дифференциального уравнения

Частные формы дифференциального уравнения.     (1)

Значения коэффициентов уравнения (1) для наиболее часто применяемых звеньев приведены в таблице ниже.

 

Таблица 1. Значения коэффициентов уравнения (1)

№ п/п

Наименование звена

a0

a1

a2

b0

b1

Примечание

1

Безинерционное (пропорциональное)

0

0

1

0

k

 

2

Инерционное 1-го порядка (апериодическое)

0

T

1

0

k

 

3

Инерционное 2-го порядка (апериодическое)

T1

1

0

k

T1 ³ 2T2

4

Инерционное 2-го порядка (колебательное)

T1

1

0

k

T1 < 2T2

5

Идеальное интегрирующее

0

1

0

0

k

 

6

Идеальное дифференцирующее

0

0

1

k

0

 

7

Реальное дифференцирующее

0

T

1

k

0

 

 

Передаточные и переходные функции для наиболее часто применяемых звеньев приведены в таблице далее.

 

Таблица 2. Передаточные и переходные функции типовых динамических звеньев

Наименование звена и описывающее его уравнение

Передаточная функция

Переходная функция

1

Безинерционное (пропорциональное)

2

Инерционное 1-го порядка (апериодическое)

3

Инерционное 2-го порядка (апериодическое)

T1 ³ 2T2

T1 ³ 2T2

где ; .

4

Инерционное 2-го порядка (колебательное)

T1 < 2T2

 

T1 < 2T2

 

,

где ;; .

5

Идеальное интегрирующее

6

Идеальное дифференцирующее

7

Реальное дифференцирующее

8

Звено запаздывания

 

Adjustment Program Epson Stylus Photo PX720WD
Adjustment Program Epson Stylus Photo PX720WD


Adjustment Program Epson XP-520 Ver.1.0.7
Adjustment Program Epson XP-520 Ver.1.0.7


Canon MG5740 дамп 25Q16 + 25Q128
Canon MG5740 дамп 25Q16 + 25Q128